ABB工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)——維修處理

ABB工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)——維修處理：

定義：在實(shí)際操作過(guò)程中，有些危險(xiǎn)是不能合理地消除和不能通過(guò)設(shè)計(jì)*排除的。安全保護(hù)就是借助保護(hù)裝置使作業(yè)人員遠(yuǎn)離這些危險(xiǎn)。 當(dāng)特定保護(hù)裝置（例如光幕）啟用時(shí)，一旦出現(xiàn)危險(xiǎn)，安全保護(hù)會(huì)以受控方式停止 ABB機(jī)器人運(yùn)行。這通過(guò)將安全保護(hù)裝置連接到ABB機(jī)器人控制器的任何安全停止輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)。 
        一、診斷技術(shù)是維修技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物
        維修技術(shù)幾乎是與生產(chǎn)發(fā)展過(guò)程相伴而生，早期出現(xiàn)是故障維修和保養(yǎng)，即機(jī)械設(shè)備壞了后機(jī)械修理。
        隨著工業(yè)化的發(fā)展，規(guī)模的不斷擴(kuò)大，系統(tǒng)組成越來(lái)越復(fù)雜，一旦發(fā)生故障，總會(huì)造成一定的損失，特別流水線作業(yè)，一旦某工序出現(xiàn)問(wèn)題造成整個(gè)過(guò)程無(wú)法繼續(xù)進(jìn)行。為防故障發(fā)生，50年代初期，出現(xiàn)了預(yù)防維修，即定期更換易損零件或進(jìn)行大檢修。這比故障維修前進(jìn)了一步，尤其是消除了耗損故障，但還存在以下問(wèn)題：
        1.由于機(jī)械設(shè)備的更新期是在可靠性條件下確定的，因此，設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)率顯著不高；
        2.維修工作量較大；
        3.對(duì)偶然故障仍無(wú)能為力。
        為了提高設(shè)備的使用效率，1954年出現(xiàn)了生產(chǎn)維修，它是以提高機(jī)器設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)率為目的的維修。
        針對(duì)工作難度大和維修量大的特點(diǎn)，1957年出現(xiàn)了改進(jìn)維修，主要改進(jìn)機(jī)器設(shè)備（企業(yè)中技改）的保養(yǎng)和維修，1963年又出現(xiàn)了預(yù)防維修，即在設(shè)計(jì)階段就考慮提高可靠性和維修性，但偶然故障問(wèn)題仍沒(méi)有得到解決。
        直到1973年，日本新日鐵八幡鋼廠經(jīng)過(guò)十年的研發(fā)，才提高預(yù)測(cè)維修，既定量掌握機(jī)械定引狀態(tài)，預(yù)測(cè)故障征兆和將要產(chǎn)生的事態(tài)，這就從根本上解決了預(yù)測(cè)維修遺留下來(lái)的三個(gè)問(wèn)題。預(yù)測(cè)維修和預(yù)防維修共同形成了目前維修保養(yǎng)的中心工作。
        預(yù)測(cè)維修以狀態(tài)為基維，這就要求監(jiān)視機(jī)器設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，再根據(jù)它來(lái)診斷機(jī)器設(shè)備是否存在故障，從而使監(jiān)視技術(shù)和診斷技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。隨著診斷技術(shù)的不斷完善，診斷技術(shù)已成為維修技術(shù)的核心。
        二、診斷的目的
        診斷的目的，根據(jù)可靠性，預(yù)測(cè)出正常時(shí)的基準(zhǔn)狀態(tài)，然后再與實(shí)際的運(yùn)行狀態(tài)作比較，從而達(dá)到診斷故障的目的。常用的比較法有三種：
        1.將運(yùn)行狀態(tài)量化成數(shù)值，直接由基準(zhǔn)與實(shí)際比較。
        2.將運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平，如規(guī)定：斷為o電平，通為1電平。然后，將整個(gè)運(yùn)行狀態(tài)過(guò)程劃分成若干步，每一步的狀態(tài)為（o，1，1，o，1，1，1，o），再將每一步的基準(zhǔn)狀態(tài)列表。運(yùn)行時(shí)，將實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)由表中對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)狀態(tài)進(jìn)行比較。
        3.將運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換成電平，規(guī)定：正常為1電平，故障為o電平。正常是全是1電平，一旦出現(xiàn)o電平，便意味著發(fā)生了故障。
        在故障診斷初期，人們對(duì)眾多故障信號(hào)采取一一對(duì)應(yīng)的診斷方式，每個(gè)故障點(diǎn)都帶有自己的處理電路和顯示電路。隨著故障點(diǎn)的增多和診斷功能的健全，這種診斷方式不可取?，F(xiàn)在人們根據(jù)故障間的邏輯關(guān)系，將故障預(yù)測(cè)歸納分類，分成若干組，每一組都帶有自己的處理電路和顯示電路。
        三、診斷裝置的發(fā)展
        故障診斷裝置首先是利用繼電器線路來(lái)實(shí)現(xiàn)的，直到現(xiàn)在，我國(guó)大多數(shù)煤礦用的提升機(jī)安全回路，仍是由繼電器觸點(diǎn)串聯(lián)而成的，由繼電器線路實(shí)現(xiàn)的診斷裝置無(wú)疑對(duì)機(jī)器設(shè)備安全運(yùn)行起到了一定的監(jiān)視保護(hù)作用，但由于繼電器本身的缺點(diǎn)，又出現(xiàn)的新的問(wèn)題：
        1.繼電器線路復(fù)雜、接點(diǎn)、觸頭和開(kāi)關(guān)等安裝位置分散，使維修檢修困難；
        2.繼電器性能，穩(wěn)定性有待提高，很難杜絕誤動(dòng)作，可靠性差；
        
        3.繼電器裝置一旦安裝后，不易更換和搬遷，靈活性差。
        針對(duì)上述問(wèn)題，電氣工程師們一直在尋找解決的辦法，直到70年代后期，日本的東芝、三菱、西德的西門子和美國(guó)的AB公司，先后推出了可編程控制器、取代了傳統(tǒng)的繼電器系統(tǒng)。不僅提高了系統(tǒng)的可靠性和靈活性，而且增強(qiáng)信息處理能力。此外，可編程控制器具有編程簡(jiǎn)單（梯形語(yǔ)言），抗干擾性強(qiáng)等特點(diǎn)，正是這些特點(diǎn)，使可編程控制器一開(kāi)始便在診斷技術(shù)領(lǐng)域中找到了用武之地。
        可編程控制器處理信息的方法與計(jì)算機(jī)不同，可編程控制器檢查某個(gè)位，由每個(gè)通/斷狀態(tài)，可迅速作出其條件決策，而計(jì)算機(jī)則以字節(jié)或字工作，通常計(jì)算機(jī)在1-2秒的周期時(shí)間內(nèi)分析出大量數(shù)據(jù)，可編程控制器只需30MS就能處理完。然而，在診斷技術(shù)知識(shí)表達(dá)和智能顯示方面，可編程控制器遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如計(jì)算機(jī)。
        80年代初，隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，專家系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)入故障診斷技術(shù)領(lǐng)域，出現(xiàn)了新穎、可靠的故障診斷專家系統(tǒng)。某公司共同開(kāi)發(fā)研制出的COMEX絕緣診斷系統(tǒng)，它把絕緣專家的專業(yè)知識(shí)和復(fù)雜并多義性的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)，經(jīng)過(guò)推論的智能程序，在計(jì)算機(jī)里加以形成，由絕緣專家應(yīng)用計(jì)算機(jī)的推論功能做出專業(yè)的判斷。
        近些年，國(guó)外又出現(xiàn)了所謂診斷通訊系統(tǒng)DCS（DiagnosisCommunicat*tem），它是通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)備的診斷，隨著現(xiàn)代工業(yè)和科技水平的發(fā)展，故障診斷技術(shù)，日趨完善，已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)*的組成部分。